本铸件打磨单元主要用于铸铁件的打磨切割处理工艺。主要由主控柜、机器人、电主轴、液压站、上料台、冷水机、操作箱和安全门等组成。 具体的工作过程是：操作人员在检查现场设备及环境后，在无安全隐患的情况下启动单元。设备系统首先自动进行初始化工作（机器人的启动、上料台的归位等），系统初始化完成后，工作人员开始在上料台上料，上料完毕后按下“上料请求”按钮，工件自动运送到机器人打磨侧，机器人抓取刀具后先系统根据工件类型调用工艺参数对工件进行打磨处理，处理过的工件经由上料装置运送出来，同时机器人可以打磨另外一侧准备好的工件。

本单元所使用的控制柜通过换气扇自然冷却散热。总电源开关： 整个系统动力电源和控制电源的开关急停按钮： 用于紧急情况下按下以停止系统设备风扇： 用于控制柜的循环风冷。

机器人采用瑞士ABB6700 控制器作为Profinet I/0从站，经过系统总线连接到主控柜PLC。通过与PLC的数据通讯，实现：1.机器人控制器可请求气动执行器、主轴驱动等设备的运行。2. 机器人控制器与PLC共享生产数据信息。3.可通过PLC控制机器人的启动/停止。机器人控制器是一个单独的机柜，通过该机柜的旋钮开关可切换机器人的手动/自动运行模式；自动生产时，机器人应提前设置为自动模式。

电主轴是实现打磨切割工艺的主要机构，在自动生产时，主轴会执行运行、停止以及定位。因其自身较为精密，在使用过程中，应遵循以下几点：1-不可随意更改主轴驱动器（KEB）的设置参数。2-不可随意更改触摸屏上主轴电流报警值3-主轴转速不可超过额定转速，本系统电主轴设定转速分别为6000rpm/8000rpm/9000rpm。4-主轴运行时，必须保证冷水机运行，循环冷却水正常循环。5-主轴运行时，迷宫吹气必须打开，设定气压值1-2bar。此功能在于防止打磨过程中产生的粉尘进入主轴内部。6-主轴运行时，柔性动力头的柔性装置必须工作。7-主轴严禁在松刀状态下运转。

柔性装置为主轴刀具与工件之间的刚性接触提供有效的缓冲保护。通过HMI设定合适的柔性气压值（0.3Mp）,在本系统中，主轴在0.3Mp气压下的最大偏移值是在机械结构设计的基础上经过实际试验测量得出的，本系统主轴在标准条件下最大偏移量为2.5mm。

冷水机为高速运转的电主轴提供循环冷却水，冷水机的启动/停止由PLC自动控制。在打磨单元控制电压打开后，冷水机自动启动。使用过程中，应注意以下几点：1.冷水机的启动随着主轴的运转而启动。2.保持冷水机冷却液的液位在一个较高的位置。3.冷水机的一般运行温度设置在10-35℃之间。4.环境温度较高时，冷水机设置温度应该比环境温度低5度。

上料台是为自动铸件打磨单元配套使用的设备，主要功能是实现铸件在上料工位与打磨工位的交换，并实现铸件在打磨位置的定位和旋转。 上料台由上料输送电机、旋转电机、升降油缸和托盘及附属配件组装完成。上料输送电机由变频器驱动，配套减速、停止、急停传感器到达自动减速停止动作，旋转电机由分度电机驱动，自动完成0º/90º/180º/270º自动定位停止功能，保证其能够达到所需的打磨精度。操作人员按照规定姿态放置到上料工件夹具上，夹紧后，启动上料确认按钮，此信号传给系统，密封门开始打开，送料小车开始前进到打磨侧，送料小车运行到位后，旋转装置开始上升，把工件托盘顶起，送料小车后退至上料侧，工件托盘随旋转装置下降到低位，密封门下降，机器人运动至工件打磨位置对工件0度披缝及四周飞边毛刺进行打磨；工件0度打磨完成后，机器人返回等待点或者进行刀具更换，旋转装置开始上升并旋转到所需的角度，旋转装置开始下降到位；机器人开始所需角度的毛刺清理及打磨……机器人打磨完成后，机器人更换刀具，等待B侧上料台是否满足打磨条件，同时A面上料台的旋转装置上升旋转至0度，密封门打开，送料小车前进至打磨侧，旋转装置开始下降，工件托盘随送料小车后退至上料侧，人工打开夹具，并取下工件，完成下料过程。

液压系统完成旋转装置上升下降功能及电主轴的换刀工作,在手动模式下，操作人员进入手动画面选中要操作的动作（液压站的启停、拉刀装置及旋转装置升降），运用操作面板SP1上的功能按钮可以单独完成每个动作；在自动模式下，液压系统所有的动作都是有PLC按照不同的工艺自动完成每个动作。

刀库提供16个刀槽位，用于刀（磨）具存放。可预设多种打磨工具提供给主轴使用。刀库的防尘罩一般会在更换刀具时自动打开，更换完毕后自动关闭，以防止粉尘堆积在刀柄上。同时刀库内设有吹气装置，实现正压，防止换刀时灰尘进入。

PLC控制系统主要用于协调、控制机器人及周边设备的工艺过程。HMI操作面板主要用于显示系统各设备的运行状况、故障类型。友好的HMI人机中文界面，便于工人进行系统相关参数的设定及修改。在操作台的上方式一块维纶通MT8101IE触屏作为系统的HMI（人机接口），下方是一部分操作开关、按钮。关于HMI会在----详细说明。下面主要列举部分开关及按钮的功能。